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介绍了一种新型5自由度完全并联机床，该机床具有5个驱动分支和1个约束分支，可以实现三维移动和二维转动。根据该并联机床概念模型，对其总体布局、结构部件的参数化实体建模设计和装配体过程进行了研究。设计完成的虚拟样机参数化实体模型结构合理，外形逼真，可以直接用于工程分析和设计优化，为真实机床的研制提供了有效的手段。