【摘 要】
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设计了一种模块化软体机器人，其由多个可变形的球形模块单元组成，根据球形模块单元的膨胀和收缩，能改变自身的尺寸向前移动．应用有限弹性理论，分析了球形模块单元的充气膨胀过程，结
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设计了一种模块化软体机器人，其由多个可变形的球形模块单元组成，根据球形模块单元的膨胀和收缩，能改变自身的尺寸向前移动．应用有限弹性理论，分析了球形模块单元的充气膨胀过程，结果表明球形模块单元的初始膨胀半径越小，其最大压力越大．描述了3个球形模块单元依次膨胀和收缩过程，得出1个周期内该软体机器人的运动模式．最后，通过3个球形模块软体机器人膨胀和收缩运动的实验，验证了模块化软体机器人运动模式的可行性．
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