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姿态角在工程中应用极为常见,对其测量精度要求也越来越高。采用MEMS陀螺仪L3G4200和加速度计MMA7361,在分析传感器测量角度误差的基础上,研究两种陀螺仪和加速计数据融合的方法,以减少随机漂移误差,提高测量精度。提出对传感器原始数据进行预处理方法,分析互补滤波器和Kalman滤波器测量姿态角过程以及这两种方法抑制数据漂移的内在机理。实验表明,这两种算法对陀螺仪随机漂移误差都有很强的抑制作用,同时具有出色的动态性能。