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在多目标跟踪领域，由于概率数据关联（PDA）算法对关联门相交区域内公共回波的处理过于简单，因而在目标密集或交叉环境中关联性能差。考虑公共回波对航迹更新的影响对PDA算法进行改进，并将改进的PDA算法和交互式多模型（IMM）算法结合提出了一种改进的联合交互式多模型概率数据关联（Ic．IMMPDA）算法，并在Matlab环境下将该算法与联合交互式多模型概率数据关联算法（C．IMMPDA）算法对比研究。仿真结果表明：在目标密集或交叉的环境下，新算法跟踪性能远好于C—IMMPDA算法，同时保持了较小的计算量，在实