【摘 要】
：
论文研究了基于差动转向的四轮独立驱动（FWIA）无人驾驶汽车（AGV）的路径跟踪问题。通过差动驱动同轴的左右车轮产生差动力矩,这一差动力矩可以统迫使车轮绕着各自的主销转动,这一
【基金项目】
：
2017年度陕西省高等教育教学改革研究项目(编号:17GY039)资助
论文部分内容阅读
论文研究了基于差动转向的四轮独立驱动（FWIA）无人驾驶汽车（AGV）的路径跟踪问题。通过差动驱动同轴的左右车轮产生差动力矩,这一差动力矩可以统迫使车轮绕着各自的主销转动,这一转向方式被称为差动转向。基于模型预测控制（MPC）设计路径跟踪控制器计算出所需的差动力矩,在完成路径跟踪任务的同时确保车辆的稳定性。期望的横摆角速度考虑了路径跟踪误差,将路径跟踪问题转化成了车辆稳定性问题。通过CarSim-Simulink联合仿真,验证了差动转向的可行性以及路径跟踪控制器的控制效果。
其他文献
近几年,高等教育招生规模不断扩大,到2004年我国高等教育毛入学率已经达到19％,高 等教育由过去的精英教育阶段步入了大众化教育阶段。诸多问题,如教育公平、教育收费、教育质
<正>目的:探讨糖尿病周围神经病变(Diabetic peripheralneuropathy,DPN)的相关危险因素及神经损害特点。方法:应用体感诱发电位评估糖尿病周围神经损害情况,分析2型糖尿病患
中国人民志愿军特级战斗英雄黄继光舍身堵枪眼的经过、韩希梁创作《黄继光》颂扬英雄和英雄的精神与世长存、为后人流传榜样。
目的：探讨曲妥珠单抗联合放疗同步应用于乳腺癌术后辅助治疗的疗效和安全性。方法76例乳腺癌术后患者随机分为2组，试验组40例采用曲妥珠单抗同步放疗，对照组采用放疗和曲妥珠单
目的:构建UNC5CL基因的原核表达载体,纯化GST-UNC5CL融合蛋白,并以其为抗原免疫家兔,制备抗人UNC5CL多克隆抗体,并鉴定其反应性和特异性。方法:用PCR方法扩增UNC5CL基因(表达
<正> 2007来了,我还在继续未完成的拍摄。 2006年12月13日,北京民族饭店11楼东厅灯火辉煌。由中宣部组织的《爱我中华——全国爱国主义教育示范基地巡礼》大型系列电视专题片
【正】 配乐,作为一种有效的艺术手段,已被广泛地运用在广播中,产生了广播剧、配乐诗歌、配乐散文、配乐故事、配乐通讯、配乐特写等受听众欢迎的具有广播特点的形式。然而,
“王牌赛鸽”从某种意义上讲就是变异体,它具有天生的自我激励品质,因而可以在司放后第一个脱离鸽群,快速归巢。所以说能拥有这种赛鸽的鸽友真是太幸福了。
“Ace racing pi
孔子的美学思想有两个不同层次：诗的美学和乐的美学．诗的美学来源于礼，服务于社会，乐的美学根源于仁，关注人生。乐的美学高于诗的美学。
目的：评价介入治疗股骨头缺血坏死的疗效，探索股骨头缺血坏死的治疗方法。方法：对28例股骨头缺血坏死患者采用介入插管的方法，超选择进入到股骨头营养血管旋股内、外侧动脉和闭孔