【摘 要】
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由于低成本的MEMS惯性器件本身的限制，单独使用时精度低、稳定性差，在短时间内会产生较大的误差，无法完成长时间中等精度的导航，解决这个问题常用的方法是采用现代信息融合技术来
【机 构】
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哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
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由于低成本的MEMS惯性器件本身的限制，单独使用时精度低、稳定性差，在短时间内会产生较大的误差，无法完成长时间中等精度的导航，解决这个问题常用的方法是采用现代信息融合技术来提高姿态测量系统的精度。利用地磁场、重力场这2个姿态参考向量，采用扩展Kalman滤波（EKF）对不同来源姿态数据进行数据融合，实现了低精度MIMU与磁传感器组合航姿系统。仿真和实验证明：3个姿态角的静态误差小于0．5°，航向角的动态误差小于3°，该系统能够保证无人机姿态测量的精度。
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