【摘 要】
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自由摆的运动是一种非稳定系统的间歇性变化运动。当自由摆一端连接发动机,平板安装在发动机轴上,控制系统通过发动机驱动平板转动以达到对自由摆摆动的平衡控制。该系统采用
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自由摆的运动是一种非稳定系统的间歇性变化运动。当自由摆一端连接发动机,平板安装在发动机轴上,控制系统通过发动机驱动平板转动以达到对自由摆摆动的平衡控制。该系统采用基于ARM的嵌入式系统作为主要控制电路,以角度传感器进行信号采集,软件部分实现PID算法,微处理器发出控制命令驱动电机,使整个系统顺利运行达到预定要求。通过实际测试,该系统可实现自动控制和调节,控制精度和速度都可满足相应需要。系统硬件电路简单,软件便于移植,整个系统稳定,在工业控制和机器人领域有一定的参考价值。
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