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利用李级数离散控制系统,逼近最优轨道,并利用H-J-B方程的粘性逼近估计值函数.进而借助动态规划原理,把非线性最优控制的数值求解转化为一组正定二次规划的求解.对一个非线性的动态规划过程进行线性化的逼近,这在理论上简化了非线性最优控制问题求解的困难,从实际计算数学的角度看,这也将加快非线性最优控制数值解的计算速度.