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本文构建了一个包含多个机器人和自动化物流单元的柔性制造系统,其中机器人部分包括一个自动导引小车和两台装配机器人,物流单元部分包括一个小型立体仓库和一条自动传输线.系统采用递阶分散式的体系结构,每个作业单元均有独立的控制器,并通过串行接口实现与主控计算机的实时通讯.在对系统作业任务进行有限状态机建模的基础上,采用基于事件的控制思想实现了多个作业单元的协调控制,提高了系统的柔性和鲁棒性,实验结果也证明了系统设计的有效性.