【摘 要】
：
无人机在进行搜索救援等高级任务的时候,往往需要确定自己的位置和环境信息;仿照于人类通过视觉感知环境信息,视觉SLAM是计算机视觉领域里面通过视觉传感器感知环境的信息并快速跟踪自身的位置和建立环境地图的一种前沿技术;文章首先阐述了VSLAM的重要组成部分:前端处理(特征点法和直接法)、数据关联、后端优化算法(滤波方法和优化方法)和建图;然后总结了一些在无人机上成功应用的典型VSLAM算法,以及在VS
【机 构】
：
西北工业大学 自动化学院,西安 710072
论文部分内容阅读
无人机在进行搜索救援等高级任务的时候,往往需要确定自己的位置和环境信息;仿照于人类通过视觉感知环境信息,视觉SLAM是计算机视觉领域里面通过视觉传感器感知环境的信息并快速跟踪自身的位置和建立环境地图的一种前沿技术;文章首先阐述了VSLAM的重要组成部分:前端处理(特征点法和直接法)、数据关联、后端优化算法(滤波方法和优化方法)和建图;然后总结了一些在无人机上成功应用的典型VSLAM算法,以及在VSLAM发展的30多年的时间里涌现出许多出色的方案和研究机构;接着论述了当前用于无人机VSLAM发展的几个
其他文献
目的:对妊高症产妇产后出血的护理措施进行分析探讨.方法:将2019年1月～2020年12月在我院接受治疗的122例妊高症产妇随机分为两组,对照组61例行常规护理,观察组61例行综合护理,
现有的软件缺陷预测方法面临数据类别不平衡性、高维数据处理等问题。如何有效解决上述问题已成为目前相关领域的研究热点。针对软件缺陷预测所面临的类别不平衡、预测精度低等问题,本文提出一种基于混合采样与Random_Stacking的软件缺陷预测算法DP_HSRS。DP_HSRS算法首先采用混合采样算法对不平衡数据进行平衡化处理;然后在该平衡数据集上采用Random_Stacking算法进行软件缺陷预测。Random_Stacking算法是对传统Stacking算法的一种有效改进,它通过融合多个经典的分类算法以及
目的:探究观察临床康复护理干预对脑出血患者吞咽障碍的应用效果.方法:选取2020年1月-2020年12月,医院收治脑出血吞咽障碍患者102例,患者入院后均给予对症治疗,并按照随机数
目的:探讨在采血护理中实施持续质量改进的效果,并分析其对不良反应发生率的影响.方法:将2018年2月至2019年2月时段在我站献血的献血者纳入对照组(524例),将2019年3月至2020
加强旅游资源管理,构建旅游资源信息库,对促进旅游业持续健康发展具有重要意义。针对旅游资源管理中存在的问题,在详细分析旅游资源管理的业务流程基础上,提出一种基于地理信息的旅游资源信息库系统。该系统采用三层体系架构,避免用户对数据的直接访问,提升系统的稳定性和扩展性;通过角色访问控制技术,实现授权用户按角色受限地访问系统功能,避免非法用户和授权用户的非法操作,提高系统的安全性;通过高德地图实现旅游资源
针对THUCNews的中文新闻文本标签分类任务,在BERT预训练语言模型的基础上,提出一种融合多层等长卷积和残差连接的新闻标签分类模型(DPCNN-BERT)。首先,通过查询中文向量表将新闻文本中的每个字转换为向量输入到BERT模型中以获取文本的全文上下文关系。然后,通过初始语义提取层和深层等长卷积来获取文本中的局部上下文关系。最后,通过单层全连接神经网络获得整个新闻文本的预测标签。将本文模型与卷积神经网络分类模型(TextCNN)、循环神经网络分类模型(TextRNN)等模型进行对比实验。实验结果表明,
目的:研究激励护理在康复科康复护理中的应用效果.方法:从2019年7月-2020年7月在我院康复科接受康复护理的患者中随机择取100例作为本次研究对象,按照数字表达法将其分为两组
目的:探究以焦点解决护理为基础的心理干预对颈椎病患者抑郁情绪和睡眠质量的影响.方法:将2020年1月-2021年1月在我院进行诊治的108例颈椎病患者作为此次研究对象.在开展研究
目的:本文就个性化护理措施在乙肝肝硬化失代偿患者中的临床应用效果进行探究.方法:选取本院在2020年1月～2021年1月期间收治的乙肝肝硬化失代偿患者100例作为研究对象,通过随
目的:探讨对腰椎间盘突出髓核摘除术患者实施快速康复护理干预后的效果及对患者术后康复的影响.方法:本次研究采用方便抽样法选取我院2020年6月至2021年5月接受髓核摘除术病