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利用一个具有鲁棒性能的H∞自适应控制器对永磁同步电机进行跟踪控制，通过利用一个参数调节器和一个前馈补偿，减小了参数摄动和外部干扰对系统跟踪性能的影响．面对大的参数摄动和外部干扰，一旦H∞性能能够满足，跟踪性能便能保证，鲁棒性跟踪问题被转化为一个非线性H∞问题．为解一个非线性H∞问题，将参数调节器、H∞反馈控制器和补偿控制综合到一起，通过一个二次存储函数的选择来完成，最后通过跟踪阶跃响应的仿真结果证明了H∞自适应控制器的有效性．