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在这篇文章， underactuated 的一个非线性的模型自由(6 DOF ) 的六度 quadrotor 直升飞机根据 Newton-Euler 形式主义被导出。推导包括在三种尺寸决定 quadrotor 的运动的方程并且接近通过当模特儿空气动力学的系数和电动机动力学的使活动力量。由翻译、旋转的分系统组成的导出的模型是动态地不稳定的，因此顺序的非线性的控制策略被使用。控制策略包括结合的反馈 linearization 为翻译分系统和基于 backstepping 的 PID 的一个 PD 控制器为 q