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设计了一种基于FPGA阵列及多级波束形成的实时MIMO三维成像声纳系统。该系统将一个30×30的平面阵分解为若干小规模线阵,分级实现方位维和俯仰维波束形成。相比全阵波束形成,多级波束形成运算量下降了一个数量级,存储量下降了5个数量级,可实现±25°范围内目标实时三维成像,角度分辨率最优可达0.1°,距离分辨率2.4 cm。多级波束形成方法可大大提高实时三维成像声纳的可实现性,极大地促进实时三维成像声纳从技术研究向工程应用转化。