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本文研究从斜投影光流点及加速恢复刚体三维运动速度，加速度及结构生和约束，建立了光流运动方程组，证明了利用斜投影光流场中四个光流点及其加速度可完全确定刚体的三维角速度和角加速度参数，平移速度和和平移加速度不能确定但存在三个约束关系即允许有三个自由度，虽然不能确定刚体位置，但可以充分确定刚体结构形状大小。