【摘 要】
：
针对存在复合干扰的飞翼布局无人机(UAV)姿态控制问题,提出了一种基于分数阶积分滑模与双幂次趋近律的姿态跟踪控制方案.结合分数阶微积分及滑模变结构控制理论,设计了分数阶
【机 构】
：
西北工业大学无人机特种技术重点实验室,西北工业大学无人机研究所
论文部分内容阅读
针对存在复合干扰的飞翼布局无人机(UAV)姿态控制问题,提出了一种基于分数阶积分滑模与双幂次趋近律的姿态跟踪控制方案.结合分数阶微积分及滑模变结构控制理论,设计了分数阶积分滑模面.为解决传统趋近律收敛时间长和抖振严重等不足,提出一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律.在名义控制律的基础上,设计super twisting滑模干扰观测器,实现对复合干扰的估计和补偿,增强内外环控制器应对复合干扰的鲁棒性.为充分利用冗余操纵面与解决非线性舵效问题,在飞行控制系统中引入了非线性控制分配环节.仿真结果验证了所提方案的有效性.
其他文献
逻辑系统指自变量只取有限个值的动态系统.包括2值的经典逻辑(或布尔逻辑)、k值逻辑、(一般)有限值逻辑.近年来,利用矩阵半张量积发展起来的逻辑动态系统的代数状态空间方法
包头白云鄂博矿床的选矿实践迫切地要求解决赤铁矿与含铁硅酸盐矿物分离这一难题。本文系统地考察了三类典型氟化物——氟化钠、氟氫酸及氟硅酸钠对赤铁矿和含铁硅酸盐矿物锥
死刑改革问题在近年来的国际环境影响下日益升温。加快推进我国死刑制度改革既是国际形势的需求,也关系到我国社会文明发展、人权事业进步和刑事法治完善等重大问题。在新时
本文研究了NaOH、Na2CO3分别作pH值调整剂时对分离白钨矿与方解石和萤石人工混合矿石的影响。试验结果表明:用Na2CO3调pH值的分离效果优于NaoH调pH值。
当前,我国的新媒体在不断发展,法治新闻报道因具备良好的可读性、社会性以及故事性等特征,受到人们的广泛青睐。新媒体的发展给传统媒体造成了极大的冲击,媒体之间的竞争愈演
硫代硫酸盐是一种是很有潜质的替代氰化物浸金的试剂。它的价格比较便宜而且是一种无毒试剂,对环境比较友好。但是对于其在工业上应用还存在很多问题。本文评述了硫代硫酸盐
在经济全球化的进程中,国际贸易在世界经济的发展中起到重要的作用。外语,作为国际贸易的一种交流工具备受重视。在外语中,英语作为国际语言,在国际贸易中必不可少,被广泛的
杨贤江的职业教师素质观是以承认学生的主体性为教师职业的前提,以培养学生的主体性为教育的归宿,要求教师以教为乐,以生为本。他认为教师的专业知识素质包括广博的科学文化
生态文明教育是构建生态文明社会的首要任务,家庭教育在生态文明教育中起着基础性的作用,是实现生态文明教育的重要途径。研究生态文明家庭教育的必要性和可行性,对全社会的
<正>检察调研工作是开展各项检察工作的基础和前提,是推进检察改革、转变工作作风、提高工作质量的关键,同时还是提高队伍素质的重要途径,做好基层检察调研工作,对搞好新时期