【摘 要】
：
针对两连杆三自由度机械臂的电机故障和碰撞故障的检测与分类问题,将残余动量信号时域中的均值、方差、相关系数与频域中的小波包能量谱组合成高维特征向量.搭建ADAMS机械臂
【机 构】
：
中国计量大学机电工程学院,浙江杭州,310018
论文部分内容阅读
针对两连杆三自由度机械臂的电机故障和碰撞故障的检测与分类问题,将残余动量信号时域中的均值、方差、相关系数与频域中的小波包能量谱组合成高维特征向量.搭建ADAMS机械臂虚拟样机,分析故障引起的残余动量特征值变化情况.分析可知,单独的时域或频域特征值变化与故障类型之间无明显规律.利用搭建的虚拟样机与Matlab/Simulink搭建的仿真平台进行联合仿真,并通过支持向量机(SVM)故障分类器训练.测试结果表明,采用残余动量值的时域和频域特征向量得到的故障分类准确率为98％.在工业机械臂上进行了碰撞故障试验.结果表明,基于残余动量时频特征和支持向量机分类器的故障检测算法能有效检测出碰撞故障.
其他文献
社会经济的飞速发展使得我国普遍进入了城市化阶段,越来越多家庭选择到大城市奋斗、扎根,使得农村地区高中学校的生源越来越少,且城乡地区的教学条件普遍存在显著差异,这就加
目的探讨高血压病患者左房、室构型情况及其与心律失常的关系。方法95例高血压病患者(EH组)依年龄分为＜60岁和≥60岁两亚组。全组经彩色超声心动图检测左房内径(LAD)，左室重量指数(LVMI)；经动态心电图(Holter)判定心律失常，并将相关指标进行对比分析。结果EH组中检出左房扩大(LAE)63例(66.3%)，左室肥厚(LVH)45例(47.4%)，两者比较有差异(P＜0.05)；其中单纯
国外部分·用于包装容器或层压材料 ,具有阻隔功能的透明薄膜ＪＰ 1 1 2 860 68该薄膜的特点是在弹性塑料基材的一个表面成形了一层薄的无机氧化物涂层 ,这种涂层是由含一种硅
现实生活中有着非常丰富的美丽风景,每个地区都有着自身独特的风貌,中国北方景色波澜壮阔,南方景色秀丽多姿。画家面对如此广阔丰富的题材,在用油画进行风景创作时,并不只是
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥