【摘 要】
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针对大小不同、形状各异的物体,机器人多指手的抓取规划和控制问题目前尚未得到完善的解决。为此,提出利用仿人手掌来提高机器人多指手的灵巧度以及扩大其工作空间,以降低抓
【机 构】
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江南大学机械工程学院,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目(51575236)
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针对大小不同、形状各异的物体,机器人多指手的抓取规划和控制问题目前尚未得到完善的解决。为此,提出利用仿人手掌来提高机器人多指手的灵巧度以及扩大其工作空间,以降低抓取规划和控制的难度。首先,分析了人体手掌的运动特点,根据人体手掌的骨骼结构,研发了一种仿人手掌的机器人变掌机构,该变掌机构具有6个自由度,通过构型变换,可使安装于变掌机构的手指改变工作空间以及抓取点位置。其次,通过建立变掌机构的数学模型,分析已知抓取点个数和抓取点位置时变掌机构的6个自由度。然后,利用三维软件对变掌机构进行建模,并对其抓取动作进行
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