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本文研究了机器人冗余式操作手运动学问题。应用广义道理论分析了冗余式操作手逆运动学解,在操作空间分析的基础上,指出了7—D操作手构形的灵活性判据——σmin,即Jacobian矩阵的最小奇异值,并用于选择操作手的最优工作位置、构形。
7自由度操作手运动学灵活性研究
【摘 要】
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本文研究了机器人冗余式操作手运动学问题。应用广义道理论分析了冗余式操作手逆运动学解,在操作空间分析的基础上,指出了7—D操作手构形的灵活性判据——σmin,即Jacobian矩
【机 构】
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山东轻工业学院机电系,东北工学院机械二系
【出 处】
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山东轻工业学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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1990年1期
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