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并联机床具有结构简单控制复杂的特点。机床的自由度高，刚性好，惯性量低，成为新一代机床的研究重点，其对轨迹的控制成为并联机床研究的核心问题。论文提出了一种对并联机床进行轨迹控制的方法，并在6-UPU型并联机床上进行了实验验证，验证了该理论的可行性，为以后的并联机床控制系统研究提供了理论依据与技术基础。