【摘 要】
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全方位小型足球机器人要在车体布局中加上带球、击球和挑球等多种控球机构，这使车体布局不对称问题更加突出，对车体的运动性能造成较大影响。文中就该问题，分别建立三轮和四轮车
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全方位小型足球机器人要在车体布局中加上带球、击球和挑球等多种控球机构，这使车体布局不对称问题更加突出，对车体的运动性能造成较大影响。文中就该问题，分别建立三轮和四轮车体运动模型，利用伪逆矩阵反求和MATLAB仿真分析了驱动轮间夹角对车体最大速度和最大加速度性能的影响，并对三轮、四轮车运动性能进行比较，得到车体的最大速度和最大加速度随驱动轮夹角的分布规律，为设计高性能的足球机器人车体提供理论依据。
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