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结合船舶操纵模拟器的开发，建立了船舶锚泊操纵运动数学模型，以预报分析船舶在锚泊操纵全过程中各种动态运动响应．提出了一种较为合理的锚抓底力的数学计算模型，并计入抓底走锚等影响，给出了具体的数值计算方法．整个模型包括：水面船舶采用MMG模型来进行建模，并计入低速时水动力的影响；水下锚链因其运动是一种三维动态运动，采用针对海洋缆索系统的集中质量法来描述其运动；锚自身因其尺度很小，在确定其抓力的基础上将其视为锚链的一个节点，溶入到锚链的运动控制方程中去．最后，应用该模型对一水面船舶进行了锚泊操纵运动计算，并对比分