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介绍了一种以高速单片机C8051F020为核心的移动机器人寻线控制系统，阐述了系统的控制原理，硬件设计及软件设计。系统驱动电路采用双极性H桥电路结构，通过改变电压极性及脉冲宽度调制波（PWM）的值，调整机器人行走方向和速度，并在行走过程中进行纠偏处理。实践表明，传感器设计方式科学合理，系统对场地适应性强、成本低、实用性强。