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建立了轮式车辆稳态滑移转向的数学模型并提出数值求解方法,并基于某6×6全地形车,仿真分析了轮式车辆在低速时相对转向半径对滑移转向性能的影响。仿真结果表明：内外车轮的转速比越大,相对转向半径越大;相对横向偏移量随相对转向半径的增大而增大;相对纵向偏移量、纵向力和转向阻力矩随相对转向半径的增加而较少。