【摘 要】
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为实现缩微智能车沿预设路径稳定行驶,以多传感器缩微智能车为载体,搭建一套包含无线通信系统、视频监控系统、终端控制系统的缩微道路交通实验台,实现了图像数据处理、道路
【机 构】
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天津职业技术师范大学汽车与交通学院
【基金项目】
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天津市科技创新平台计划项目(16PTGCCX00150);天津市自然科学基金重点项目(16JCZDJC38200)
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为实现缩微智能车沿预设路径稳定行驶,以多传感器缩微智能车为载体,搭建一套包含无线通信系统、视频监控系统、终端控制系统的缩微道路交通实验台,实现了图像数据处理、道路识别跟踪、路径规划判断以及运动控制执行等功能。研究了缩微智能车路径跟踪的控制算法,该算法能实时调整缩微智能车当前位置与预设路径之间的偏差,使缩微智能车的航向在一定程度上能与预设路径保持一致。实验结果表明：改进后的增量式PID算法响应速度加快,超调量减小,缩微智能车能够更加快速稳定地实现路径跟踪。
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