为了全面考虑私家车出行者、停车场运营者、交通管理者三方停车参与者对停车收费定价的影响，本文基于Stackelberg博弈构建三方参与者共同决策的停车收费定价模型。引入效用理论分析三方参与者在停车收费定价中的行为特征，分别建立私家车出行者停车行为模型、停车场运营者运营利润模型和交通管理者社会负效用模型。针对三方参与者之间的交互关系，从博弈论角度分析三方参与者之间的相互影响，引入停放饱和度和道路饱和度作为新的停车收费定价影响因素，建立基于三方博弈下的停车收费定价模型并设计求解算法，并用咸阳市两个公共停车场的实测数据对停车收费定价模型进行求解。结果表明：当算例中的两个公共停车场收费费率分别为4.5元/h和3.9元/h时，停车需求为303个，私家车出行者的总出行成本之和为12999.41元，总运营利润之和为6902.17元，公共停车场的停放饱和度与期望值差距之和最小为0.35，周边道路的饱和度与期望值差距之和最小为1.51，为三方博弈下各利益主体间利益矛盾最小的停车收费定价方案。公共停车场停车收费定价模型可为公共停车场综合考虑三方主体需求制定停车收费策略提供参考。