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本文在以足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速怀和无超调之间的矛盾。
双足步行机器人模型解耦及控制
【摘 要】
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本文在以足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线
【机 构】
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齐齐哈尔轻工学院,齐齐哈尔日报社,齐齐哈尔铁路工程学校
【出 处】
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齐齐哈尔轻工学院学报
【发表日期】
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1995年2期
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