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有运动的 12 degree-of-freedom 的降低部分的类人动物机器人 CHP-1 为合作运动被开发了，例如推或上升一个目标。机器人的能力主要依赖于马达的表演，因此，马达需要适当地被选择。为目的，机器人的 kinematics 被分析，并且为二种合作运动的很多模拟被执行。在外部力量下面在机器人的每台马达要求的转矩被获得。这里，外部力量也通过模拟和文学调查被估计。根据发现的转矩，马达的选择最后被建议，并且马达将被安装到类人动物机器人。