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针对装配机器人全空间作业任务需求,研究了基于实时力控制的装配机器人系统开发。设计并使用了六维力传感器与KUKA机器人控制器实时通信接口,并在此基础上开发实现了机器人插孔装配作业控制软件,采用重力补偿与柔顺力控算法,实现了机器人主动柔顺的插孔作业控制。机器人全空间插孔作业实验结果验证了系统的有效性。