【摘 要】
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受鸽子定向启发，将装备有全维视觉和里程计等传感器的自主移动机器人的自定位分为两种模式：全维视觉定位模式和里程计定位模式．机器人依据一定准则选择具体的主导定位模式：先试视
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受鸽子定向启发，将装备有全维视觉和里程计等传感器的自主移动机器人的自定位分为两种模式：全维视觉定位模式和里程计定位模式．机器人依据一定准则选择具体的主导定位模式：先试视觉定位，若视觉定位不可得或获得的视觉定位不可靠，则采用里程计定位．针对标记物信息失真问题，应用初步视觉定位结果反推标记物理论值，然后通过比较从原始图像中分离出的可能的标记物信息和反推出来的标记物信息理论值，滤除不可靠的视觉定位．针对运动过程中的机器人自定位，分析了影响定位准确性的信息时间延迟因素．
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