【摘 要】
：
根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系，利用Denavit-Hartenberg（D-H）法得到连杆坐标系变换矩阵；通过连杆坐标系变换矩阵得到机械臂正运动控制模型；通过正运动模型得到逆运动控
【机 构】
：
南京师范大学泰州学院数学科学与应用学院
论文部分内容阅读
根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系，利用Denavit-Hartenberg（D-H）法得到连杆坐标系变换矩阵；通过连杆坐标系变换矩阵得到机械臂正运动控制模型；通过正运动模型得到逆运动控制模型，逆运动控制模型是多目标约束优化问题，该模型的最优解既可以保证控制精度，又可以保证各个关节角变动幅度的总代价（定义为旋转副）达到最小。为了求解机械臂逆运动模型，提出了自适应多种群差分演化算法（AMPDE），多种群策略可以提升个体共享群体信息的能力，自适应变异策略可以提升种群多样性，数值实验表明该算法可以有效求解机
其他文献
通过Cimatron E7．1软件对螺旋桨轮进行数控编程加工技术的研究，解决五轴复杂曲面在数控编程中的路径规划和工艺问题，并通过正确设置Cimatron后置处理生成NC加工程序。
分布式电源的容量和接入位置关系到其对电网的影响。综合考虑有功网损及电压偏差指标，研究了分布式电源选址定容的优化问题。提出一种改进的多目标全面学习粒子群算法（MOCLPSO），
分析了先进机械制造技术的特点及发展现状，并阐述了我国先进机械制造技术的发展趋势。
舒芜的“回归五四”之路既是独特的个案,也是一部分知识分子道路的缩影。新时期以来,舒芜通过鲁迅研究,重提反封建斗争的艰巨性和个性解放的特殊价值;通过周作人研究,强调知
为了在与质量标准相关（质量、力值、密度）的高精度量值传递过程中修正空气浮力对测量结果的影响,文章通过对被测质量周围环境参量（温度、湿度、压力、CO_2含量）的测量,利用温湿压
压缩感知（Compressed Sensing：CS）技术是信号处理领域中数据获取和重构的新方法,其在理论上保证了只要源信号在时域或某种变换域中具有稀疏性,可以以远低于Shannon/Nyquist采样
企业统计工作与企业财务工作是企业核算的主要组成部分,统计工作隶属于生产部门,是企业综合数据的分析中心,是财务工作的基础,把生产部门与财务部门之间的经济数据有机衔接起
财务管理发展与创新的动力来自财务管理环境的变迁。一、新世纪财务管理面临的挑战对于财务管理的环境变迁,从宏观环境看,主要体现在:经济全球化浪潮势不可挡;知识经济的兴起
本文首先对先进制造技术这一概念做了解释,分析了我国先进机械制造技术的特点及发展现状,并阐述了我国先进机械制造技术的发展趋势。希望能为广大工作者研究我国先进机械制造
研究了自然循环锅炉膜式水冷壁管的传热，采用编制程序对水冷壁进行温度场分布的计算，在研究方法上考虑了欠热沸腾起始点的问题，探讨了入口工质状态、炉内热流密度、质量流量、质