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鉴于考古工作中发掘现场情况的不确定性，为改进我国古墓葬遗址等发掘现场的传统探测方法，探讨利用自动化技术，设计开发一套考古发掘现场智能预探测系统，在无考古人员进入墓葬发掘现场的情况下实现预探测功能。该系统主要面向古墓葬遗址的发掘考古需求，由远程监控端、机器人及传输线缆组成。采取分体模块化设计小尺寸机器人，使其可简便拆装成直筒式或车体式两种外形，以适用小直径手工探洞或大直径盗洞两种不同形式的发掘入口。机器人本体集成视频采集及气体传感等环境检测功能模块．实时采集数据并通过传输线缆发送至远程监控端。远程监控端提供