【摘 要】
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为实现高效低成本的油菜植株三维建模和表型参数在线测量,提出一种基于RGBD相机的油菜分枝三维重建和角果识别定位方法。使用Kinect传感器拍摄角果期油菜分枝在4个视角下的彩
【机 构】
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华中农业大学工学院,农业部长江中下游农业装备重点实验室,华中农业大学植物科学技术学院
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2018YFD1000900);国家自然科学基金项目(61503146);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2662017JC043)
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为实现高效低成本的油菜植株三维建模和表型参数在线测量,提出一种基于RGBD相机的油菜分枝三维重建和角果识别定位方法。使用Kinect传感器拍摄角果期油菜分枝在4个视角下的彩色图像和深度图像,进而获取油菜植株的三维点云并滤波。对配准的点云进行旋转变换,计算点云的曲面法矢量和曲率,并由曲率相近的点构成配对点对,再使用基于KD-tree搜索的最近点迭代(ICP)算法实现点云的初配准。将初配准误差作为参考值,调整ICP算法的对应点距离阈值,使用初配准的操作流程对初配准得到的新点云进行再次配准,完成精配准。结合该三
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