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提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法，首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模，然后利用Ｋａｎｅ方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式，在此基础上利用一个算例研究了臂杆柔性与关节柔性对机器人动力学响应的影响。
柔性机器人动力学建模的一种方法
【摘 要】
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提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法，首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模，然后利用Ｋａｎｅ方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式，在此基础
【机 构】
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北京航空航天大学机电工程系
【出 处】
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北京航空航天大学学报
【发表日期】
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1999年4期
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