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无人机自身具有的航空特性和可以进行大面积巡查的特点，使得其在洪水、旱情、地震等自然灾害实时监测方面具备特别优势．在完成灾情巡查、生命迹象探测、通信中继和对地数据传输等协同任务时，需要对无人机进行任务分配与航迹规划．对于无人机巡查重点区域任务规划问题，基于分层规划思想建立了多旅行商数学模型，并使用遗传算法进行求解．首先分配重点区域之间的无人机任务，其次再规划重点区域内部无人机的路线，最后根据无人机的限制条件，在既定路线上进一步优化无人机路线．