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本文针对全方位轮式移动机器人的轨迹跟踪问题提出一种“模糊自整定的微分先行PD”的控制方法,并建立运动学控制模型,进行模糊微分先行PD算法控制器的设计,最后在MATLAB/Simulink中进行仿真。仿真结果表明,基于模糊微分先行PD算法对机器人轨迹跟踪控制是有效的。
基于模糊微分先行PD算法的移动机器人轨迹跟踪控制
【摘 要】
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本文针对全方位轮式移动机器人的轨迹跟踪问题提出一种“模糊自整定的微分先行PD”的控制方法,并建立运动学控制模型,进行模糊微分先行PD算法控制器的设计,最后在MATLAB/Simu
【机 构】
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安顺学院
【出 处】
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河南科技
【发表日期】
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2018年32期
【基金项目】
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安顺学院大学生SRT项目资助(2017SRT09)
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