【摘 要】
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针对无人机没有考虑障碍规避而导致无人机的同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)任务无法完成的问题,提出一种改进的人工势场法。通过建立一个
【机 构】
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海军航空工程学院七系,海军航空工程学院三系,
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针对无人机没有考虑障碍规避而导致无人机的同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)任务无法完成的问题,提出一种改进的人工势场法。通过建立一个包含无人机到目标点的距离、无人机到障碍物的距离及障碍物方差的势场函数,制定避障策略,从而解决无人机SLAM的障碍规避问题,并在构建的无人机运动模型基础上,对提出的算法进行仿真验证。仿真结果表明:该算法在完成SLAM任务的同时,能够有效地避开障碍物的威胁。
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