【摘 要】
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针对无陀螺卫星的姿态和速度估计问题,提出基于平方根UKF滤波(Square Root Unscented Kalman Filter)的估计算法.为了避免欧拉角带来的奇异问题,采用四元数描述卫星的姿态参
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针对无陀螺卫星的姿态和速度估计问题,提出基于平方根UKF滤波(Square Root Unscented Kalman Filter)的估计算法.为了避免欧拉角带来的奇异问题,采用四元数描述卫星的姿态参数.考虑卫星的非线性模型,采用Cholesky和QR分解,从而平方根UKF滤波方法不仅能保证协方差矩阵的正定性,并且还可以提高算法的计算精度.利用测量矢量的信息,该算法能估计三轴稳定卫星的姿态,且计算简单,无需计算Jacobian矩阵.数值仿真结果表明,所给出的方法是可行而有效的.
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