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传统泌尿微创手术时间长、医生劳动强度大，机器人的介入可有效提高该类手术效率、精准度及安全性.基于D-H参数法建立机器人运动学模型，进而对泌尿微创手术机器人进行正向运动学和逆向运动学分析，最后采用蒙特卡洛法在MATLAB软件中分析并生成机器人及其末端执行器的三维工作空间图.仿真结果表明，泌尿微创手术机器人结构设计合理且工作空间大，能够满足手术要求，为此类机器人的进一步研究奠定了一定的理论基础。