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基于线性矩阵不等式（LMI）设计了H∞鲁棒最优控制器以及H∞鲁棒非脆弱控制器.通过两自由度（2-DOF）车辆模型推导并建立H∞鲁棒控制系统,此外,定义系统摄动并对摄动矩阵进行分解,进而利用线性矩阵不等式求解控制器.仿真结果表明,H∞鲁棒最优控制器对侧偏角及横摆角速度的控制效果显著优于LQR控制器.同时,在控制器存在摄动及对侧偏角及横摆角速度进行控制的情况下,H∞鲁棒非脆弱控制器的鲁棒性能显著优于普通鲁棒H∞控制器.因此,H∞鲁棒最优控制器解决了普通鲁棒H∞控制器控制性能差的问题,H∞鲁棒非脆弱控制器则解决