论文部分内容阅读
为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了计算机仿真及实车试验。结果表明,采用规划层与控制层结合的控制方法能够较为理想地解决轨迹跟踪中避让障碍物的问题。
一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法
【摘 要】
：
为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进
【机 构】
：
山东理工大学交通与车辆工程学院
【出 处】
：
山东理工大学学报(自然科学版)
【发表日期】
：
2019年6期
其他文献
以智能小车作为远程控制对象,使用嵌入式Linux系统作为智能小车的操作系统,建立远程控制系统的基本模型,构建无线网络通信平台、智能小车软、硬件平台,分析智能小车与PC机服
在新的教育改革形势下,初中信息技术课程也在不断创新与改革,因此,我们教育工作者要更加侧重研究课程的有效实施。作为初中信息技术老师在教学实践的过程中,要不断改进教学方
三十年的改革与发展,已触及到当今中国社会生活的每一个层面,而对外开放的全球化战略,已使中国与世界一体化浪潮交织到一起。中国社会的转型成为不可逆转的既定事实,它使处在
川产道地药材白芷（Angelica dahurica（Fisch.ex Hoffm.）Benth.etHook.f.var.formosana（Boiss.）Shan et Yuan.）具有散风除湿,通窍止痛,消肿排脓的功效,临床上主要用于各种疼痛。本文
近年来畜禽养殖不断向集约化和规模化发展,畜禽产生的废弃物对环境的影响日趋严重。据统计,年出栏一万头生猪养殖场粪便产生量为2190吨、尿液产生量为5200吨。粪便和尿液经沼
<正>在代购这个产业正如日中天、供需两旺的时候,前空姐被判刑11年一案,引发了海外代购行业的"地震",让这个活跃在灰色地带一年逾400亿元的产业面临法律风险前段时间,企业文
随着化石能源的日趋短缺及由此引发的一系列社会、环境问题日益突出,世界各国十分重视对可再生能源的开发与应用,其中光伏幕墙发电系统已逐渐成为建筑领域太阳能光电利用技术
近年来,由于环境污染加重以及能源危机的出现,可再生能源和新能源的开发逐渐成为人们研究的焦点。然而新能源的大规模应用需要通过分布式发电系统来实现,这就要求开发性能优
目前对"知假买假"的认识,无论在法理上还是具体的司法实践中,都存在重大分歧。问题的焦点在于购买人是否是消费者,卖主是否存在欺诈。为澄清认识以利于司法实践,我们需要探讨
<正> 我国,不论南方还是北方;不论煤矿区或煤炭转运场或火力发电厂贮煤场,煤炭自燃并非罕见。 煤炭自燃不仅造成能源浪费,且可殃成火灾,成为严重不安全因素。同时,大量煤炭的