【摘 要】
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飞行器前视激光雷达通过测距得到前方三维距离像 ,由三维距离像可以获得飞行器前面障碍物的形状、高度、宽度等信息 ,从而为飞行器进行地形跟踪和障碍物回避提供依据。文中根
【机 构】
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华中科技大学图像识别与人工智能研究所,华中科技大学图像识别与人工智能研究所,华中科技大学图像识别与人工智能研究所 图像信息处理与智能控制国家教育部重点实验室,湖北武汉430074,图像信息处理与智能控
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飞行器前视激光雷达通过测距得到前方三维距离像 ,由三维距离像可以获得飞行器前面障碍物的形状、高度、宽度等信息 ,从而为飞行器进行地形跟踪和障碍物回避提供依据。文中根据激光成像雷达原理 ,推导了激光雷达前视成像方程。在三维地形图上 ,由前视成像方程仿真得到激光雷达前视三维距离像。在三维距离像上提出了障碍物信息提取方法 ,并在三维地形图上进行了前视成像仿真实验和障碍物信息提取实验。
The forward laser lidar obtains the front three-dimensional distance image by ranging, and the three-dimensional distance image can obtain the shape, height and width of the obstacle in front of the aircraft so as to provide the basis for tracking the terrain and avoiding the obstacle. According to the principle of laser imaging radar, the forward imaging equation of laser radar is deduced. On the 3D topographic map, the frontal three-dimensional distance image of LIDAR is obtained from the forward-looking imaging equation. An obstacle information extraction method is proposed on the 3D distance image, and the forward-looking imaging simulation experiment and the obstacle information extraction experiment are conducted on the 3D topographic map.
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