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针对由谐波减速器的柔性、低阻尼引起控制力矩陀螺（controlmomentgyro，简称CMG）框架伺服系统产生机械谐振的问题，提出了一种基于H∞混合灵敏度的振动抑制方法。结合框架伺服系统动力学模型阐明了系统产生谐振的原理，分析了系统的谐振频率点，并将由于谐波减速器引起的谐波扭转力矩作为系统输出端的扰动，在速度环中设计了基于混合灵敏度的H∞控制器来抑制该扰动，从而抑制框架伺服系统的谐振。以1000N·m·s的控制力矩陀螺框架伺服系统为研究对象进行仿真及实验，结果表明，该控制方法有效地抑