【摘 要】
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针对高精度永磁直线同步电动机伺服系统容易受摩擦力、负载扰动和参数变化等不确定性因素的影响,提出了-种自适应反推滑模控制（ABSMC）和多阶段速度规划（MVP）相结合的控制方法.建
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51175349）和辽宁省自然科学基金计划重点项目（20170540677）资助.
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针对高精度永磁直线同步电动机伺服系统容易受摩擦力、负载扰动和参数变化等不确定性因素的影响,提出了-种自适应反推滑模控制（ABSMC）和多阶段速度规划（MVP）相结合的控制方法.建立了含有不确定性的永磁同步直线电动机（PMLSM）数学模型,采用反推设计方法,并通过滑模控制和李雅普诺夫函数设计自适应律,从理论上证明了该控制器抑制了不确定性因素,保证系统的鲁棒性和快速跟踪性.为进一步减小瞬时超调量,对每个阶段的速度滑模函数进行设计,采用 MVP,利用切换控制来改变系统的控制模式,达到高精度定位控制.最后系统实验
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