【摘 要】
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针对水下高速超空泡航行体尾部与空泡壁周期性碰撞的现象, 提出了采用扰动观测器来补 偿和消除重力的影响.推导了扰动观测器方程, 给出了补偿器设计方案.仿真验证了扰动补偿
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针对水下高速超空泡航行体尾部与空泡壁周期性碰撞的现象, 提出了采用扰动观测器来补 偿和消除重力的影响.推导了扰动观测器方程, 给出了补偿器设计方案.仿真验证了扰动补偿能 够避免超空泡航行体前进中周期性碰撞空泡壁的现象, 并且控制面偏转角满足正常工作范围的要 求.接入扰动估计和补偿控制后, 航行体由原来的周期性拍打空泡壁能很快恢复到平稳工作状态. 结论是扰动观测补偿的设计能够避免超空泡航行体产生滑行, 使运动更为平稳, 并且减少了前进的 阻力.所提的扰动估计和补偿的控制思想, 避免了直接补偿时执行机构行程过
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