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文章介绍了一种用Lab VIEW编写的基于NI RT控制器的水下机器人上位机控制软件。这套软件用于实现控制系统的人机交互、数据记录与显示、上下位机之间的数据通信以及对水下机器人进行实时控制。软件采用Lab VIEW经典的生产者—消费者模式,通过设置循环的优先级和执行时间,保证软件在读取状态数据的同时,可以实时完成对机器人主体的控制。