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AUV运动模型的复杂性、高维传感数据和计算密集的处理对其体系结构及其系统实时性提出了很高的要求。针对这种情况，文中设计了一种基于传感器的四层混合控制结构．并以实时操作系统VxWorks为软件平台开发AUV控制系统。研究表明，这种分层结构具有模块化的思想，且采用VxWorks设计软件使风险、成本以及开发时间都减至最小，能满足系统的要求。