四足机器人对角小跑步态非线性控制方法仿真

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 2次 | 上传用户：hbc235wjm

【摘要】

：

针对现有的四足机器人对角小跑步态控制方法存在的机器人运动速度较慢、灵活性较差等问题,提出了一种基于虚拟模型的四足机器人对角小跑步态非线性控制方法。方法需要构建一个四足机器人模型,并在该模型的工作范围内建立一个平面直角坐标系,在不考虑机器人足端车轮滑动的情况下,将驱动四足机器人的运动方程转换成矩阵的形式,寻找有界输入平动线速度和转动角速度,使矩阵在其控制下产生的误差可以在大范围内保持稳定。求解该四足

【作者】

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司海飞胡兴柳余振中唐玉娟

【机构】

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金陵科技学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

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2020年01期

【关键词】

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四足机器人对角小跑步态非线性控制 Quadruped robotTrotting gaitNonlinear control

【基金项目】

：

江苏省自然科学基金面上项目(BK20171114),江苏省产学研联合前瞻性项目(BY2016012-02),江苏省高校自然科学研究面上项目(15KJB520010),2017年江苏高校青蓝工程中青年学术带头人项目,教育部产学合作协同育人项目(201701056001,201801112066),金陵科技学院人才引进基金项目(Jit-rcyj-201604)

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