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基于水下精细作业任务需求，阐述了手爪关节驱动形式的选择过程，满足水下作业灵巧手体积小、效率高、负荷大、结构相对简单的要求．并在此基础上，探讨了接触力控制液压回路设计的基本思路，双闭环接触力控制系统的工作原理．为了精确地控制手指与目标间接触力，液压伺服单元选用Moog公司的D633系列伺服阀，实现接触力连续控制．