【摘 要】
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针对无人艇远程操控和自主导航问题,设计了基于STM32的无人艇自主导航控制系统.船载系统以STM32微控制器为核心控制单元,采用互补滤波算法完成了无人艇陀螺仪角速度数据、加
【机 构】
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海南大学信息科学技术学院,莫斯科动力学院自动化与计算机工程学院
【基金项目】
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国家国际科技合作专项(2015DFR10510);国家自然科学基金(61562018);海南省高等学校科学研究项目(HNKY2014-04);海南省重点实验室和工程技术研究中心建设专项项目(gczx2014004)
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针对无人艇远程操控和自主导航问题,设计了基于STM32的无人艇自主导航控制系统.船载系统以STM32微控制器为核心控制单元,采用互补滤波算法完成了无人艇陀螺仪角速度数据、加速度数据和磁力计数据的解算,并通过串级PID算法对航向角进行闭环控制,最后通过LABVIEW软件平台设计开发出地面站控制系统,实现了对无人艇的远程操控和自主导航功能.
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