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本文介绍了一种基于强跟踪滤波器(strong tracking filter—STF)理论的故障观测器,并将其与基于状态估计值的自适应PID控制和修正的Bayes分类算法(modified Bayes algorithm—MB算法)相结合,实现了一类非线性时变系统状态与参数的无偏估计,从而得到一种闭环非线性系统元部件故障的检测与诊断方法,并实现了系统的容错控制。仿真实例验证了该方法是一种很有效的在线故障检测与诊断方法。